根據傳統，聖伯多祿宗徒被釘死在十字架上後被埋葬的墳墓就在這裡，梵蒂岡山的最高點。4世紀時，君士坦丁皇帝決定在這裡建造他的大殿，這是第一個專門供奉聖伯多祿的聖殿。
在中世紀早期，這個敬禮場所成為西方的主要朝聖目的地。直到1506年，當教宗尤利烏二世（Giulio II）決定將其拆除以騰出空間建造一座更大更華麗的聖殿。
歷史上最偉大的大師們交替設計了這座宏偉的大教堂，多納托·布拉曼特（Donato Bramante）、拉斐爾羅（Raffaello）、米開朗基羅（Michelangelo），直到1629年，貝爾尼尼（Bernini）完成了整個教堂的內部裝飾，賦予它當前的外觀。
